被告人半夜一点钟和另外一名同伙尾随被害人到某公园路路口的人行道，用一把作案的尖刀挟持被害人，威胁被害人交出财物，抢得被害人的400元。在接受调查时被告人交待了公安机关尚未掌握的上述抢劫犯罪事实。法院审理期间被告人的家属帮忙退赃400元。

被告人以非法占有为目的，使用暴力手段劫取公民财物，根据《刑法》第二百六十三条的规定构成抢劫罪，应处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金。根据公诉机关的证据，包括被害人的陈述笔录，共同作案人的供述笔录、辨认笔录、被告人的供述笔录、辨认笔录等证实，已经构成抢劫罪。律师

被告人如实供述了公安机关没有掌握的犯罪事实，根据依照《中刑法》第六十七条第一款及《最高人民法院关于处理自首和立功具体应用法律若干问题的解释》第一条的规定，系自首，可以减轻处罚。

被告人的家属帮忙退还被害人的钱款400元，属于退赃行为，退缴在案的赃款四百元发还被害人，被害人的损失已经挽回，可以对被告人酌情从轻处罚。

由于抢劫罪是暴力犯罪，被告人持刀抢劫对社会秩序破坏性较大，根据这些情节和危害程度，不宜对被告人适用缓刑，判决被告人犯抢劫罪，判处有期徒刑二年六个月，罚金三千元，扣押在案的作案工具尖刀一把予以没收。